INDUSTRI: PELSE

Behov

Kopenhagen Fur har en del ensidigt arbejde i forbindelse med at håndtere de mange skind, der sorteres og klargøres til auktioner flere gange hvert år. Skindene ankommer i vogne jvf. billede 1 og skal derfra flyttes et ad gangen til f.eks. farvesortering. I ønsket om at udnytte husets arbejdsressourcer til mindre ensidigt arbejde, blev det besluttet at starte et projekt i automatisk håndtering af disse skind direkte fra vognene og skille dem ud enkeltvis.

Løsning

Efter et positivt forprojekt blev det besluttet at benytte laserscannere til at måle 3D-overfladen af minkskindene i hver vogn. Der benyttes en laserscanner fra hver side af vognen for at minimere skyggevirkninger, så den bedst mulige kombination af 3D-målinger opnås - se billede 2. Målingernes reflekterede laserlys kombineres med 3D-landskabet til at opnå mest mulig information om skindene - se billede 3, hvor den venstre scanners målinger er optegnet med blåt og den højre scanners målinger er optegnet med grønt (kombinationen af begges målinger er derfor turkis).

Informationen om intensiteten af det reflekterede laserlys kombineres med 3D-landskabet for at kunne analysere hvor hvert enkelt af de øverste skind ligger. Nogle skind vil dække andre, nogle vil krydse andre osv., hvilket resulterer i at skindene kan bøje og sno sig. Derfor er analysen ikke helt enkel, når der samtidig skal tages højde for at skindenes farve og beskaffenhed varierer. Et eksempel på en analyse, hvor et antal skind er fundet og to af dem krydser hinanden ses i billede 4. Analysen vil da vælge det øverste skind.

Analysen vil nå frem til at angive et passende antal kandidaters placering i vognen. Disse kandidater skal være de øverste, så de automatisk kan samles op fra vognen af en artikuleret robot - se igen billede 2. Robotten kan fralægge skindene på en transportør eller hvor det nu ønskes. Se video for et eksempel på den automatiserede proces.

Artikler

Læs artikel "Robotten spiller mikado med skind" fra januar 2008 i Ingeniøren om det igangværende projekt.